La madurez sexual es la edad o etapa en la que un organismo se puede reproducir. A veces se considera sinónimo de edad adulta, aunque son dos conceptos distintos. En los seres humanos, el proceso de maduración sexual se denomina pubertad.

En la pubertad, acaba siendo posible desde el punto de vista biológico que un(a) adolescente lleve a cabo una relación sexual porque los órganos genitales ya se encuentran lo suficientemente desarrollados para ello. Pero esto no significa necesariamente que estén preparados para tener relaciones sexuales.

La primera indicación externa de la inminente maduración sexual en los varones consiste por lo común en un aumento de la tasa de crecimiento de los testículos y del escroto .
Puede observarse también el comienzo, aun cuando quizás sea lento, del crecimiento del pelo pubiano hacia las mismas fechas, o poco después. Aproximadamente un año más tarde, una aceleración en el crecimiento del pene acompaña al comienzo del tamaño de la estatura. El pelo axilar y facial comúnmente hacen su primera aparición unos 2 años después del comienzo del pelo pubiano, aun cuando la relación es lo suficientemente variable como para que, en algunos chicos, el pelo axilar aparezca realmente primero.

El primer cambio identificable en la mayoría de las niñas es la aparición del botón mamario. La adolescencia en las mujeres comienza a los 10 o 12 años. Se caracteriza por un agrandamiento en el tejido glandular por debajo de la areola, consecuencia de la acción de los estrógenos producidos por el ovario. La edad de aparición es después de los 8 años puede ser unilateral y permanecer así por un tiempo bilateral y casi siempre es doloroso al simple roce. Al avanzar la adolescencia, el desarrollo mamario, además de ser cuantitativo es cualitativo, la areola se hace más oscura y grande y sobresale del tejido circundante, aumenta el tejido glandular, se adquiere la forma definitiva, generalmente cónica y se desarrollan los canalículos. Puede haber crecimiento asimétrico de las mamas. El vello púbico, bajo la acción de los andrógenos adrenales y ováricos, es fino, escaso y aparece inicialmente a lo largo de los labios mayores y luego se va expandiendo. El vello púbico en algunos casos coincide con el desarrollo mamario y en otros puede ser el primer indicio puberal. Típicamente comienza a notarse a los 9 o 10 años de edad. Al pasar los años, el vello pubiano se hace más grueso y menos lacio, denzo, rizado y cubre la superficie externa de los labios extendiendos hasta el monte de Venus, logrando la forma triangular característica adulta después de 3 a 5 años (más o menos entre los 15 y 16 años de edad). El vello axilar y corporal aparece más tarde.